機器人設計時要求其驅動裝（zhuāng）置及（jí）其傳動裝置（行星齒輪減速機）質量輕,並具有較大的功率質量比。為此機器人所使用的傳動機構要（yào）求質量輕且輸（shū）出功率（lǜ）大。

行（háng）星齒輪傳動是一種具有動（dòng）軸線的齒輪傳動,可用於（yú）減速、增速和差動裝置。行星齒輪傳動和圓柱齒輪傳動相比具有（yǒu）質量輕、體積小、傳動比大、效（xiào）率高等優點。缺點是結（jié）構複雜,精度要求較高。

一.周轉輪係的組成：

1.定義：

a.周轉輪係：輪係中如果至少有一（yī）個齒輪的軸線（xiàn）繞另一個齒（chǐ）輪（lún）的軸線轉動,這個輪係則為周轉（zhuǎn）輪係。

b.行星輪:既繞自身軸線旋轉又繞公共軸線旋轉的齒輪稱為行星輪

c.中心輪K:齒輪的中心線固定並與主軸線重合,且與行星齒輪相齧合的齒（chǐ）輪稱為中心輪。

d.行星架H(係杆):支承行（háng）星輪的構件稱為行星架或係（xì）杆。

2.周轉輪係的構成：

周轉輪係由行星輪、中心輪K、行星架H和機架構成。周轉輪（lún）係中凡是軸線與主（zhǔ）軸軸線重合,並承受外力矩的構件稱為基本（běn）構件。如:中心輪、係杆等。

二.周轉輪係的分類：

1.按周轉輪係的自由度分：

a.差動輪係:若（ruò）周轉輪係的自由（yóu）度為（wéi）2,則（zé）稱（chēng）其為差動輪係。亦即該輪係有兩個獨立運動（dòng）的主動件。

b.行星輪（lún）係:若周轉輪係的自由度為1,則為（wéi）行星輪係。這種輪係（xì）隻有一個獨立運動的主動件。

附:機構的自由度:指機構中各（gè）構件相對於機架所具有的獨立運動的數目。

2.按基本構件的組成分（fèn）：

2K-H型周轉輪係（xì）：輪係中有兩個中心輪。

3K型周差輪係:輪係中有三個中心輪,行星架（jià）隻是起支承行星輪的作用。

K-V行星輪係:輪係中（zhōng）隻有一個中心輪,其運動是通（tōng）過等角速（sù）機構由（yóu）V軸輸出。

以上是對行星齒輪減速機周（zhōu）轉輪係的分類介紹，有需要（yào）行星減速機的歡迎谘詢一起草 www.17c.com廠家（jiā）。